Calcolatore Distanza di Sicurezza Cobot — Industrial Consulting Pro

Attenzione: questo calcolatore usa l'approssimazione a velocità costante per fase (robot sempre a velocità piena durante reazione e frenata), la stessa semplificazione conservativa usata in letteratura tecnica di riferimento (Marvel & Norcross, NIST) per implementare la formula integrale di ISO/TS 15066. È conservativo (sovrastima la distanza necessaria), non un sostituto della valutazione del rischio completa richiesta per la cella collaborativa reale, che deve considerare anche l'incertezza reale del sistema di rilevamento e la sua scheda tecnica.

Parametri della cella collaborativa

Velocità robot verso l'operatore (m/s)

Tempo di reazione del sistema (s)

Tempo tra rilevamento e inizio frenata

Tempo di arresto controllato (s)

Velocità di avvicinamento operatore (m/s)

Default ISO 13855: 1,6 m/s

Distanza di intrusione C (mm)

Dipende dal sensore reale — verificare scheda tecnica

Incertezza posizione operatore Zd (mm)

Incertezza posizione robot Zr (mm)

Distanza reale disponibile nella cella (mm)

-
Distanza richiesta
mm

Cella conforme?

Margine

Da dove vengono i termini della formula

Sh	Spazio percorso dall'operatore nel tempo totale di reazione + arresto
Sr	Spazio percorso dal robot a velocità piena durante il tempo di reazione
Ss	Spazio di frenata del robot (stimato a velocità piena, conservativo)
C	Distanza di intrusione del sistema di rilevamento (ISO 13855)
Zd / Zr	Incertezza di posizione di operatore e robot